无人机
无人机在飞行过程中，其位置、姿态(包括横滚、俯仰和偏航)是重要的控制因素，必须精确的测量这些信息。
无人机在飞行过程中，其位置、姿态(包括横滚、俯仰和偏航)是重要的控制因素，必须精确的测量这些信息。其中GNSS用来测量位置，惯性导航用来测量姿态信息。虽然GNSS是无人机定位的常规办法，但在一些特殊情况下，如GNSS信号受到遮挡或者干扰时，惯性导航可以发挥重要的辅助作用，通过对加速度和角速度的积分运算来推算无人机的位置和速度。惯性导航系统主要由加速度计和陀螺仪组成，加速度计能够测量无人机在三个轴向(通常是 x、y、z 轴)的加速度，陀螺仪用于测量无人机的角速率。通过对这些测量数据进行积分运算和姿态解算，可以得到无人机的姿态信息。
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